Hace unos 5 años escribí cómo agregar una Canon Pixma G2100 a Debian, esta vez lo necesité hacer para Rocky Linux 10 y fue similar:

Instalamos cupsd:

dnf -y install cups gutenprint gutenprint-cups

Configuramos cupsd para que escuche el mi interfaz de red, y para poder manejar cupsd via web (si queremos). Vamos a cambiar o modificar las siguientes secciones/parámetros. Fundamentalmente es ponerle a escuchar en 0.0.0.0 y Permitir mi red local (Allow from 192.168.1.0/24):

vim /etc/cups/cupsd.conf

Listen 0.0.0.0:631

# Restrict access to the server...
<Location />
  Order allow,deny
  Allow from 192.168.1.0/24
</Location>

# Restrict access to the admin pages...
<Location /admin>
  AuthType Default
  Require user @SYSTEM
  Order allow,deny
  Allow from 192.168.1.0/24
</Location>

# Restrict access to configuration files...
<Location /admin/conf>
  AuthType Default
  Require user @SYSTEM
  Order allow,deny
  Allow from 192.168.1.0/24
</Location>

Arrancamos cupsd:

systemctl enable --now cupsd

Luego entro a 192.168.1.x:631 voy a la interfaz de administración y agrego la impresora. Como instalamos gutenprint, aparecerá Canon en la lista de impresoras. La impresora mía es Canon Pixma G2100 (no Canon G2100).